以下是关于人形机器人关节减速机的相关介绍：
主要类型及特点
谐波减速器：利用波形发生器、柔轮和刚轮实现运动和动力传递。具有体积小、重量轻、精度高、传动比大等优点，适用于人形机器人的颈部、肩部、臂部、手部等需要灵活运动和精密控制的关节部位。
RV 减速器：结合行星齿轮和谐波传动原理，由两级减速机构组成。具有高负载能力、抗冲击性强、刚性高、疲劳强度高、寿命长等特点，常用于人形机器人的腰部、髋部、腿部等承受较大载荷的关节部位。
精密行星减速器：基于齿轮传动原理，由太阳轮、行星轮、内齿圈和行星架等基本部件构成。具有结构简单、传动效率高、体积小、寿命长等优点，一般单级传动比小，常被用于机器人中对精度要求相对较低的部分，如身体旋转关节。
关键技术要求
高精度：确保机器人关节能够实现精确的运动控制，达到毫米级甚至更高的定位精度，以完成各种精细动作。
轻量化与微型化：在保持性能的同时，尽可能减小体积和重量，以满足人形机器人关节高度集成和整体轻量化的要求。
高刚性与高承载能力：能够承受机器人在运动过程中产生的各种力和扭矩，保证关节的稳定性和可靠性，尤其是在重载和高速运动情况下。
良好的动态响应与耐冲击性：在机器人遇到外部冲击或需要快速响应时，能够迅速做出反应，并且不会受到损坏，以提高机器人的工作效率和使用寿命。
市场发展趋势
国产替代加速：过去，谐波减速器和 RV 减速器市场主要被日本企业垄断，如今绿的谐波、双环传动等国产企业通过技术突破和创新，逐步抢占市场份额，实现进口产品的国产化替代。
集成化与轻量化：将减速器与电机、传感器等集成成一体化驱动模组成为主流趋势，这样可以简化装配流程，降低成本，提高系统的可靠性和性能，同时也更符合人形机器人小型化、轻量化的要求。
成本优化：随着人形机器人市场的规模扩大，规模化生产将推动减速器的成本下降，同时企业也在通过优化工艺、采用新材料等方式进一步降低成本，提高产品的性价比。
仟德亿传动科技（苏州）有限公司是集研发·制造销售·服务于一体的国家高新技术企业。公司立足于智能化、自动化装备核心零部件设计和制造，为客户提供智能驱动解决方案。积极开拓国内外市场，足迹遍布全球30余国。我们产品主要包括ATG高精密行星减速机、RV关节减速机、谐波减速机，中空旋转平台，换向器，转角器，分割器等传动机械产品。
