谐波减速机由波发生器、柔轮、刚轮和轴承等主要部件组成，其构造及原理如下：
构造
波发生器：通常由一个椭圆形的凸轮和一个柔性轴承组成。凸轮安装在输入轴上，当输入轴转动时，凸轮会推动柔性轴承产生变形，从而使柔轮产生周期性的弹性变形。
柔轮：是一个薄壁的杯形零件，通常由高强度的合金钢或不锈钢制成。柔轮的内齿与刚轮的外齿相啮合，其齿形通常为渐开线或摆线。由于柔轮是薄壁结构，在波发生器的作用下，能够产生较大的弹性变形。
刚轮：是一个具有外齿的刚性圆环，其齿数比柔轮多。刚轮固定在机座上，与柔轮相互啮合。
轴承：用于支撑波发生器和柔轮，保证它们能够顺畅地转动。
原理：谐波减速机的工作原理基于柔轮的弹性变形和齿轮的啮合传动。当波发生器装入柔轮内孔时，由于波发生器的椭圆形轮廓，柔轮会产生弹性变形，使其在长轴方向与刚轮的齿相啮合，而在短轴方向则与刚轮的齿脱开。随着波发生器的转动，柔轮的变形位置也会不断变化，从而使柔轮与刚轮之间产生相对运动，实现减速传动。具体来说，波发生器每转一圈，柔轮相对于刚轮就会转过一个齿差的角度。通过控制波发生器的转速和转向，就可以实现不同的减速比和输出转速。
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